【儀表網(wǎng) 儀表下游】導(dǎo)讀：北京時(shí)間2022年1月6日6時(shí)59分，經(jīng)過約47分鐘的跨系統(tǒng)密切協(xié)同，空間站機(jī)械臂轉(zhuǎn)位貨運(yùn)飛船試驗(yàn)取得圓滿成功，這是我國利用空間站機(jī)械臂操作大型在軌飛行器進(jìn)行轉(zhuǎn)位試驗(yàn)。
1月6日凌晨，機(jī)械臂成功捕獲天舟二號(hào)貨運(yùn)飛船。6時(shí)12分轉(zhuǎn)體試驗(yàn)開始，天舟二號(hào)貨運(yùn)飛船與天和核心艙解鎖分離后，在機(jī)械臂拖動(dòng)下以核心艙節(jié)點(diǎn)艙球心為圓心進(jìn)行平面轉(zhuǎn)位；爾后，反向操作，直至貨運(yùn)飛船與核心艙重新對(duì)接并完成鎖緊。
此次試驗(yàn)，初步檢驗(yàn)了利用機(jī)械臂操作空間站艙段轉(zhuǎn)位的可行性和有效性，驗(yàn)證了空間站艙段轉(zhuǎn)位技術(shù)和機(jī)械臂大負(fù)載操控技術(shù)，為后續(xù)空間站在軌組裝建造積累了經(jīng)驗(yàn)。
太空機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)類似人手臂的功能。融合了機(jī)械、電子、控制及信息等多學(xué)科技術(shù)，是一個(gè)機(jī)、電、熱、控一體化的高度集中的空間機(jī)電系統(tǒng)。通過搭載火箭，它能執(zhí)行空間碎片清理、在軌加注與維修等空間任務(wù)。圖中為國產(chǎn)太空機(jī)械臂模型，我國已研制出空間機(jī)械臂，由一個(gè)臂展和6個(gè)關(guān)節(jié)組成，非常靈活，可以進(jìn)行目標(biāo)捕獲和操作。
央視新聞報(bào)道稱，在中國空間站核心艙上的空間站機(jī)械臂，是我國目前智能程度最高、規(guī)模與技術(shù)難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)。
空間站機(jī)械臂承擔(dān)著懸停飛行器捕獲、輔助航天員艙外活動(dòng)、艙外貨物搬運(yùn)、艙體狀態(tài)檢查等重要任務(wù)，這些都需要機(jī)械臂具備精準(zhǔn)控制和強(qiáng)大的自由運(yùn)動(dòng)能力。
末端執(zhí)行器六維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)一維力矩傳感器三款傳感器產(chǎn)品作為機(jī)械臂重要的傳感測(cè)量元件，為這條“中國臂”在太空的自由炫舞提供了堅(jiān)強(qiáng)保障。
三款傳感器產(chǎn)品作為機(jī)械臂進(jìn)行伸縮、扭轉(zhuǎn)、抓握和拖動(dòng)等動(dòng)作時(shí)各關(guān)鍵部位的測(cè)力元件，就像機(jī)械臂的“觸覺神經(jīng)”，能夠?qū)崟r(shí)將力學(xué)參量反饋至機(jī)械臂的“大腦”，為機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制提供重要依據(jù)，使機(jī)械臂具備強(qiáng)大的自由運(yùn)動(dòng)能力。
總之，空間站機(jī)械臂雖然體積重量不大，但卻是空間站建造和應(yīng)用的核心裝備，在空間站建造、維護(hù)、科研以及在軌維護(hù)等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，成為航天員進(jìn)行艙外活動(dòng)的力量倍增器。
資料來源：新華網(wǎng)、光明網(wǎng)
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