一、計算折合到電機上的負載轉矩的方法如下：

1、水平直線運動軸：

9.8*μ·W·PB       

 TL=     2π·R·η     （N·M）

式  PB：滾珠絲桿螺距（m）  

μ：摩擦系數   

η：傳動系數的效率     

                  1/R：減速比

                  W:工作臺及工件重量 （KG）

2、垂直直線運動軸：

9.8*（W-WC）PB

TL=       2π·R·η            （N·M）                  

式  WC：配重塊重量（KG）

3、旋轉軸運動：

                     T1

              TL=   R·η        （N·M）                 

式  T1：負載轉矩（N·M）

二：負載慣量計算

   與負載轉矩不同的是，只通過計算即可得到負載慣量的準確數值。不管是直線運動還是旋轉運動，對所有由電機驅動的運動部件的慣量分別計算，并按照規則相加即可得到負載慣量。由以下基本公式就能得到幾乎所有情況下的負載慣量。

• 柱體的慣量

                                            D(cm）

L（cm）

由下式計算有中心軸的圓柱體的慣量。如滾珠絲桿，齒輪等。

πγD4L     （kg·cm·sec2）或        πγ·L·D4（KG·M2）

 JK=    32*980                           JK=         32

式  γ：密度（KG/CM3）           鐵：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3

                                   鋁：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3

JK：慣量（KG·CM·SEC2） （KG·M2）

D： 圓柱體直徑（CM）·（M）

        L：圓柱體長度（CM ）·（M）

• 運動體的慣量

用下式計算諸如工作臺、工件等部件的慣量

     W      PB       2                   

JL1= 980    2π                    （KG·CM·SEC2）

                             PB    2

       =W        2π            （KG·M2）

式中：W：直線運動體的重量（KG）

PB：以直線方向電機每轉移動量（cm）或（m）

3、  有變速機構時折算到電機軸上的慣量

Z2         

        J     JO

    Z1

KG·CN：齒輪齒數

  Z1    2           

JL1=         Z2           *J0        （KG·CM·SEC2）（KG·M2） 

三、運轉功率及加速功率計算

在電機選用中，除慣量、轉矩之外，另一個注意事項即是電機功率計算。一般可按下式求得。

• 轉功率計算

 2π·Nm·TL          

P0=      60          （W）

式中：P0：運轉功率（W）

Nm：電機運行速度（rpm）

TL：負載轉矩（N·M）

• 速功率計算

               2π·Nm    2    JL

Pa=       60             Ta 

式    Pa ：加速功率   （W）

Nm：電機運行速度（rpm）

Jl：負載慣性     （KG·M2）

Ta：加速時間常數（sec）

電機扭矩計算公式

旋轉物體的扭矩計算公式

T=9550P/n
p是功率,單位是kW,n是轉速,單位是轉/分,r/min 扭矩單位為Nm

功率=力*速度
P=F*V---公式1

轉矩(T)=扭力(F)*作用半徑(R)------推出F=T/R---公式2

線速度(V)=2πR*每秒轉速(n秒)=2πR*每分轉速(n分)/60=πR*n分/30---公式3

將公式2、3代入公式1得：
P=F*V=T/R*πR*n分/30=π/30*T*n分-----P=功率單位W，T=轉矩單位Nm，n分=每分鐘轉速單位轉/分鐘


如果將P的單位換成KW，那么就是如下公式：
P*1000=π/30*T*n
30000/π*P=T*n
30000/3.1415926*P=T*n
9549.297*P=T*n

伺服電機扭矩計算公式: