一、教學機器人功率放大模塊
    在教學機器人控制中，以單片機為核心構成位置閉環或者半閉環控制系統,不僅外圍電路結構復雜,而且軟件中軌跡插補運算比較煩瑣，難取得好的效果。而采用美國國家半導體公司生產的可編程全數字運動控制芯片LM629可以解決上述問題。它具有32位的位置、速度和加速度寄存器，內置PID算法,其參數可以修改;支持實時讀取和設定速度、加速度以及位置等運動參數，內置的梯形圖發生器能夠自動生成速度曲線,平穩地加速、減速，支持增量式光電碼盤的四倍頻輸入，適用于由正交增量式光電編碼器提供位置反饋的交直流伺服控制系統，能完成高性能數字運動控制中的實時計算工作(插補周期341微妙)，可以方便的與橋式功率放大電路構成位置或速度閉環系統。LM629通過數據總線和控制總線與主控制器接口，其原理圖如圖2所示，主控制器將關節轉動的角位移、角加速度等命令參數通過總線傳遞給LM629，LM629在接到S3C44B0X的指令后可以按照設定的控制方式(P、PI、PID)完成位置閉環控制。它通過500線的增量式碼盤的A、B、Z信號構成位置反饋環節。LM629每個伺服周期進行一次位置、速度的檢查，如果未達到的位置或速度，則繼續運動或者加速，將要達到位置時會自動的按照設定的加速度進行減速，完成關節空間的位置閉環控制。這樣不僅克服了運動超調的現象，而且使得系統加減速時運行平穩。
通訊模塊

    二、教學機器人通訊模塊
    使用S3C44B0X的UART1連接一個無線通訊模塊，主要從上位機接收世界坐標系的位置、速度指令。由于S3C44B0X的UART可以在高達115200波特率下正常工作，并且具有*的多字節的FIFO結構，當采用中斷方式接受數據時只有滿足觸發深度時才會產生數據可用的中斷，很大程度上可以減少處理器響應中斷的次數，提高了處理器運行效率。UART硬件上具有監視"溢出錯誤、奇偶錯誤、幀錯誤"等錯誤的功能，并且提供相應的中斷向量。實時性好，軟件編寫方便。