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運(yùn)動控制器系統(tǒng)的基本組成

時間:2011/3/22閱讀:3552
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        一個運(yùn)動控制器用以生成軌跡點(期望輸出)和閉合位置的反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。

        一個驅(qū)動或放大器用以將來自運(yùn)動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號。更為智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán),以獲得更的控制。 

         一個執(zhí)行器如液壓泵、氣缸、線性執(zhí)行機(jī)或電機(jī)用以輸出運(yùn)動。
 
         一個反饋傳感器如光電編碼器,旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器,以實現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。 眾多機(jī)械部件用以將執(zhí)行器的運(yùn)動形式轉(zhuǎn)換為期望的運(yùn)動形式,它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。
 
          通常,一個運(yùn)動控制系統(tǒng)的功能包括:速度控制 點位控制(點到點)。有很多方法可以計算出一個運(yùn)動軌跡,它們通常基于一個運(yùn)動的速度曲線如三角速度曲線,梯形速度曲線或者S型速度曲線。
 
          電子齒輪(或電子凸輪)。也就是從動軸的位置在機(jī)械上跟隨一個主動軸的位置變化。一個簡單的例子是,一個系統(tǒng)包含兩個轉(zhuǎn)盤,它們按照一個給定的相對角度關(guān)系轉(zhuǎn)動。電子凸輪較之電子齒輪更復(fù)雜一些,它使得主動軸和從動軸之間的隨動關(guān)系曲線是一個函數(shù)。這個曲線可以是非線性的,但必須是一個函數(shù)關(guān)系。

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